HRSPACE ROBOT SİMÜLASYON PROGRAMI NASIL KULLANILIR?
Merhaba!
Bu yazımda Hyundai Robotics’in resmi web sitesinden indirip robot simülasyonu yapabileceğiniz HRSPACE programı hakkında genel kullanım bilgileri vereceğim.
Programı buradanindirebilirsiniz.
Programı indirip gerekli yüklemeleri yaptıktan sonra kullanıma hazır hale getiriyoruz. Programı çalıştırdığımızda karşımıza aşağıdaki gibi bir ekran çıkıyor.
Eğer kendi çiziminizi yüklemek istiyorsanız çizim yaptığınız programda dosyanızın STL kodunu kaydetmeniz gerekmektedir. STL kodunu kaydettikten sonra programımıza dönüyor ve “workspace” panelinde workspace yazan yere gelip sağ tıklıyoruz. Çıkan seçeneklerde “New Model” in üzerine gelip yeniden çıkan seçenekleri inceliyoruz. İlk seçenek olan “model” e tıkladığımızda “workspace” panelinde bir model oluşturuluyor. Burada modelin üstüne tıkladığımızda adını değiştirebiliyoruz. Benim ekleyeceğim çizim bir robot tablası çizimi olduğu için modelimin adını tabla olarak değiştiriyorum.
Sonrasında tabla adını verdiğim modelde sağ tıklayıp “Model Properties” seçeneğini seçiyoruz. Böylece karşımıza bir pencere çıkıyor.
Burada “…” ile gösterilen kısıma tıkladığımızda çizim dosyamızın STL kodunun bulunduğu dosyamızı seçmemizi istiyor. STL kodunun bulunduğu dosyayı yükledikten sonra kabul et’e tıklıyoruz ve bu sayede kendi çizim dosyamızı yüklemiş oluyoruz.
Yüklediğimiz parçanın derecesini yukarıdaki görselde gördüğünüz RX, RY, RZ yazan kısımlardan ayarlayabiliyoruz. Bu değerler sizin parçanıza göre değişecektir.
Şimdi programa istediğimiz robotu ekleyelim. Bunun için “workspace” kısmında sağ tıklayıp “Load Model as a Child” seçeneğine tıklıyoruz.
Karşımıza çıkan Library’de önce Robot seçeneğine ardından da istediğimiz Hyundairobotunun olduğu dosyaya tıklıyor ve yüklemeyi gerçekleştiriyoruz.
Robotumuz artık çalışma alanımıza yüklenmiş oldu. Eğer robotumuzun koordinatlarını değiştirmek istiyorsak workspace’de robotun olduğu kısmı seçip sağ tıklayınca “model properties” e tıklıyoruz. Açılan ekranda robotun koordinatlarını değiştirebiliriz.
Koordinatları değiştirdikten sonra kabul et diyoruz ve işlem tamamlanmış oluyor.
Şimdi robotu hareket ettirmeye gelelim. Öncelikle burada da robot için bir Teachpendantbulunuyor, tabii ki sanal olanından.
Teacpendant’ı nasıl açacağımızdan bahsetmek istiyorum. Workspace’ten robotun olduğu kısma gelip sağ tıkladığımızda seçenekler arasında “mini Teachpendant” yazanı seçiyoruz.
Mini Teachpendant’ ı seçtikten sonra karşımıza şöyle bir arayüz gelecektir:
Burada 12 tuşun bulunduğu kısımda 2. Sütun 3. Satır‘da bulunan tuşa bastığımızda “jog” penceresi açılmaktadır. Burada gördüğümüz J1, J2, J3, J4, J5, J6 eksenlerini fare ile hareket ettirebilir veya sayıların bulunduğu kutucuklara klavye ile değer girebiliriz.
Programı çalıştırabilmek için ise öncelikle programa bir isim vermemiz gerekiyor.
Teachpendant’ta “New Job” a tıkladığımızda açılan pencerede programımıza 1’den 9999’a kadar numara verebiliyoruz. Ben kaydedeceğim ilk program olduğu için adını 1 koydum. Daha sonra “OK” a basıyoruz ve programımı numaralandırmış oluyoruz.
Daha sonra robotumuzun “Home” konumunu kaydetmemiz gerekiyorsa bunu yapıyoruz. Öncesinde ayarladığımız konumu “Home” konumu olarak kabul ettim ve robotun son halini “Home” olarak kaydetmek için “Record” tuşuna bastım. Böylece konumumuz kaydedilmiş oldu.
Farklı bir konum kaydetmek için ise yine “Jog” u seçip robotumuzu konumlandırıyoruz ve “Record” ediyoruz.
Örneğin punta kaynak yapmamız gerekiyor. Bunun için yine “Load Model as a Child” ile “Gun” kısmında bir punta tabancası seçiyoruz. Bu punta tabancası, punta atarken farklı bir hareket yapacağından komutu da farklı oluyor. Bu gibi özel komutları “Cmd.Input ” tuşuna basarak yapıyoruz. Sadece bu tuşa basmak yetmiyor tabi ki.
Açılan pencere punta kaynak yapacağımız için “Spotweld” kısmını seçiyoruz. Komutlardan işe yarayanı seçiyoruz ve ardından “Input” a tıklıyoruz ve “OK” ile işlemi tamamlıyoruz.
Bu punta kaynak için bir örnekti. Eğer başka bir işlem yapacaksınız diğer seçenekleri incelemeniz gerekecektir.
Programı bitirmek için yine “Cmd.Input” tuşuna tıklayıp açılan pencerede “FLOW Ctrl” seçeneğini seçiyoruz. Buradan END’i seçiyor , “Input” diyor ve “OK” ile işlemi tamamlıyoruz.
Böylece simülasyonumuzun programının kodlarını yazmış oluyoruz.
Simüle etmek için aşağıdaki görseldeki kısma tıklıyoruz.
“Start”ladığımızda simülasyonumuz çalışacaktır. Oynatma hızını da buradan ayarlayabiliyoruz.
Aslında anlatılacak daha çok şey var. Eğer daha fazlasına ihtiyaç duyarsanız veya bir şeyler sormak isterseniz lütfen yorum olarak bırakınız.
Bir yanıt yazın